文 / 深圳銀光機器人技術有限公司

單軸直線運動模組也稱之為電動滑臺，是自動化設備中必不可少的運動部件，通過單軸模組可以快速、方便地組合成各類樣式的直角坐標機械手臂。直角坐標機械手臂在安裝和運行過程過，有賴于正確的使用，方能保持Z佳性能，延長機器使用壽命，避免由于安裝不善導致的機器損壞或壽命縮短。

針對電動滑臺在安裝和運行過程中，可能出現的問題點，歸納如下：

1.單軸機械手安裝底面平面度不達標。

單軸機械手安裝底面平面度過大，會導致電動滑臺底面被強行鎖附，導致滑臺底面，直線導軌和滾珠絲杠發生強彎變形。輕則會使單軸機械手運行阻力加大，重則有可能是電動滑臺無法運行，急劇縮短電動滑臺壽命。

根據單軸機械手的精度等級，一般普通級對安裝底面的平面度要求應小于0.05mm/m。對于精密級，安裝底面的平面度應小于0.02mm/mm。

2、單軸機械手底部固定螺釘鎖附順序不對。

單軸機械手底部固定螺釘應遵循先中間，后兩端，依次鎖緊的原則。若先將兩端鎖死，會導致由于形變產生的拱起形變量無法消除，從而導致直線導軌不能順暢運行，降低行走平行度和直線度精度。

3、單軸機械手電機軸和絲杠軸端不同心。

雖然聯軸器能消除一定的偏心度，但如果單軸機械手絲杠軸端和電機軸的同心度跳動值超出聯軸器的允許范圍，則會加速聯軸器的損壞，導致聯軸器異響，或彈片發生斷裂。應該盡量避免。

4、多軸龍門式組合機械手臂兩邊安裝高度不平。

機械手臂采用龍門式安裝時，如果兩邊的導軌高度不平，或者平行兩滑臺不平行，將會使電動滑臺憋住，加速電動滑臺的損壞。

5.單軸電動滑臺同步帶張緊過松或過緊。

電動滑臺同步帶張緊度要保持適中， 皮帶張力過緊，會使同步輪和同步帶張力過大，并產生異響。皮帶張力過松，會使傳動過程中產生間隙，降低精度，嚴重時會產生跳齒。同步帶張緊程度一般通過張緊力和撓度來確定，測量方法為：使用推力計下壓皮帶中點垂直方向，施加一定大小的安裝力時，測量所產生的撓度值。對應不同中心距和皮帶規格的參考值。

6、單軸電動滑臺同步帶安裝未對齊。 

同步帶型傳動的電動滑臺，或者馬達側面安裝型電動滑臺，應該使同步輪保持平齊，否則，會導致皮帶跑偏，進而皮帶邊沿和同步帶擋邊發生摩擦，同步帶短時間內就會損壞和斷裂。

7、單軸電動滑臺感應開關因變形碰撞到感應器。 

電動滑臺感應開關感應片因變形碰撞到光電開關導致光電開關損壞。

對策：在通電和滑動滑塊之前，應先檢查光電開關你能正常通過光電開關。

8、機械手臂(電動滑臺)懸臂軸行程過長，懸出長度過大。

機械手臂的懸臂長度過大，會造成導軌的容許力矩過載，在不同的加減速度下，收束時間會發生變動。收束時產生的振動Z終被電動滑臺吸收，長時間振動會造成導軌壽命縮短。

9、機械手臂/電動滑臺負載超出使用范圍。

機械手臂選型時，除了參照選型手冊的可搬運負載數據，還應校核動態容許力?，加減速變動，以及懸臂長度等造成的影響，并預留足夠的安全系數。

10、機械手臂感應開關接線錯誤或過壓燒壞。

電動滑臺感應開關一般采用光電開關。光電開關正負極反接會導致光電開關損壞。光電開關不能與電機驅動器或其他感性負載共用電源，否則，電機或感性負載產生的反向電動勢會使電壓發生大幅波動?從而將光電開關燒壞。

11、機械手臂/電動滑臺安裝時強行敲打。

機械手臂屬于精密部件，不可強行敲打和強行鎖附，不當安裝，會使滑臺變形，精度受損， 壽命縮短。

12、電動滑臺鋼帶被人為按壓變形。

對于全封閉型電動滑臺，柔性鋼帶不可重壓，人為壓彎會使鋼帶產生變形，影響防塵效果并加速損壞。