曾瓊

摘　要：抓取機械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機械手往返操作抓取，尤其是可以應用于對一些產品需要進行移動或細分。抓取機械手主要作用是將一些產品根據需要移動、細分或者挑選、甚至是在一些操作游戲功能的工序上，這些工序可以通過抓取機械手的機器來替代人工操作，從而可以節約人力資源，提高生產效益，降低成本，實現快速、便捷、省力的操作。本文通過對抓取機常見的故障進行分析，在此基礎上就如何對抓取機進行維修進行探討和分析。

關鍵詞：抓取機；常見故障；維修

前言

抓取機械手，簡稱抓取機，先是從美國開始研制的。在1954年，美國的戴沃爾提出了關于工業機器人的概念，還申請了專利，該技術是借助技術控制機器人的關節，借助人手對機器人再進行動作示教，因為機器人能使得動作記錄以及再現。抓取機械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機械手往返操作抓取，尤其是可以應用于對一些產品需要進行移動或細分。抓取機械手的主要作用是針對一些需要移動、細分或者是在一些操作游戲功能的工序上有需要的產品。

1　抓取機的類型

抓取機的種類有很多，以驅動的方式來劃分，可以分為液壓式抓取機、氣動式抓取機、電動式抓取機以及機械式抓取機等;以其所適用的范圍來劃分，可以分為專用機械手抓取機和通用機械手抓取機兩種;以運動軌跡的控制方式可以劃分為點位控制抓取機和連續軌跡控制抓取機等。在實際運用上，通常用作機床或者是其他機器的附加裝置，比如在自動機床或者是在自動生產線上進行裝卸工作和傳遞工件等等，在加工中心中可以用作更換刀具等，就目前來看，一般沒有獨立的控制裝置。但是需要注意的是有些操作裝置仍然是需要由人工進行直接操縱的。在鍛造工業中的應用上，抓取機能夠能進一步發展它的鍛造設備的生產能力，有利于切實改善過于繁重和溫度高的勞動條件和勞動環境。具體來說有這樣幾種：

一是油田鉆柱操作抓取機：此種類型的抓取機多用于鉆井時的鉆桿以及鉆鋌等的裝及卸工作。操作上主要的抓取機設計有兩個，一個是坐落在一層臺井口旁兩米處左右的，稱之為下手;另外一個是坐落在二層臺上的中心臺，稱之為上手。 

二是軟索式抓取機：此種類型的抓取機具有全程的“漂浮”功效，所具有的提升位移力度要比氣動平衡吊要小的多，只有三千毫米，負載的有四百五十千克。還配備有儲氣罐，這樣如果出現斷氣的情況，可以繼續使用一個循環裝置，同時還會報警，可以起到提醒操作者的作用。

三是硬臂式助力抓取機：在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力  機械手，而必須選用硬臂式助力  機械手。可以實現提升五百千克的工件，半徑可以達到三千毫米，提升高度兩千五百毫米。    

四是多關節抓取機：此種類型的抓取機優點很明顯，具有動作靈活、運動慣性小、以及能抓取靠近機座的工件，還能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作，隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據不同的場合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。

2　常見故障分析

本文以WAY42型抓取機為例來分析常見的故障。WAY42抓取機是一種新型的全液壓機器，多在露天的廢鋼貨場進行作業，由于粉塵大，因此液壓油無法很好的清潔，因此所引起的故障占到的總故障的六成以上。要定期的對油箱進行清洗，及時的更換液壓油和濾芯，這是減少機器故障，切實提高機器運行良好的關鍵。

2.1液壓系統缺乏動力運行緩慢

分動箱傳動無效，泵內的零件磨損，導致功能不良，主溢流閥調定好后的壓力降低，液壓馬達或者液壓缸馬達出現嚴重的外漏現象，加之吸油管路的密封不好，有空氣進入，沒有達到真空狀態。在檢修的時候要更換出現磨損的零部件，進行調壓，修理溢流閥門，密封后放氣。

2.2系統排油狀況不佳或者不排油，導致所有的操作無效、失靈

分動箱的傳動不良，泵出現了嚴重的磨損，導致出現嚴重的內漏，由于油箱的油位過低，有空氣進入其中，是的油閥無法開打，造成泵損壞，需要對堵塞的濾清器進行清理，要對損壞的部位進行檢修，及時更換零件，還需要對系統內的空氣進行徹底的排除。

2.3流量或者壓力不穩定。由于泵內出現漏油現象，導致油污堵塞，使得油箱內的油液中含有氣泡，閥芯的定位不夠穩定，加之管路系統裝置中有空氣進入，油缸排氣不佳或者是?壓馬達運行不好。這種情況下要先進排氣清污，之后要對泵和閥進行仔細的檢查。

2.4液壓系統的油溫偏高

由于油箱內的油位過低，油的粘度偏低，導致閥內出現嚴重的漏油，液壓泵和馬達漏損問題比較大，使得管路出現問題，安全閥門的封閉情況受到影響，當高壓和低壓相遇后溢流的損失比較大。這需要進行及時的加油，進行排氣出力，及時的對損壞的零部件進行更換。

2.5履帶跑偏

由于雙泵的流量不一致，因此變量機構出現損壞時容易造成行走馬達出現故障，當履帶的松緊有差異時，就會使得動作不良。這需要先對更換變量進行調整，修理好履帶的張緊度，調整好行走制動器，再對泵和行走馬達進行檢查。

2.6平臺回轉不暢

當回轉出現減速時抓取機缺潤滑油脂，導致回轉支承沒有潤滑油脂的作用，就容易造成回轉支承磨損，造成軸承損壞，使得回轉的齒輪出現嚴重的磨損，導致回轉制動器不暢。這需要及時的進行加脂和加油，要對磨損件進行及時的修理和更換。

3　結語

抓取機以機械操作來代替人工操作，這樣實現了機械化和機器化運行，有效的節約了人力資本，使得人力從勞動中解放出來，大大提高了生產效益，有助于降低生產成本，為實現快速、便捷何省力的運行操作提供支持。

參考文獻：

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來源：中國機械

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